AGV小車自發(fā)明以來已有50年的歷史。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴大，其類型和形式也越來越多樣化。AGV通常根據(jù)AGV自動導(dǎo)航的方式分為以下幾種類型：

1、電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般在地面上，沿著預(yù)定的驅(qū)動路徑埋線，當高頻電流流過導(dǎo)線、導(dǎo)體繞電磁場、AGV對稱安裝兩個電磁傳感器時，它們接收到的電磁信號的強度差可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統(tǒng)根據(jù)這一偏差控制車輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動態(tài)閉環(huán)控制可以保證AGV對設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。這種電磁感應(yīng)制導(dǎo)方法目前應(yīng)用于大多數(shù)商用AGV，尤其是大中型AGV。

2、激光引導(dǎo)式AGV

AGV配備了一個可旋轉(zhuǎn)的激光掃描儀和一個具有高反射反射鏡的激光定位標志。AGV依靠激光掃描儀發(fā)射激光束，然后接收從周圍定位標志反射回來的激光束。車載計算機計算車輛的當前位置和運動方向，并通過將其與內(nèi)置的數(shù)字地圖進行比較來校正方位。從而實現(xiàn)自動處理。

目前，這種AGV的應(yīng)用越來越普遍。按照同樣的指導(dǎo)原則，如果用紅外發(fā)射器或超聲波發(fā)射器取代激光掃描儀，則可以將激光制導(dǎo)AGV轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外制導(dǎo)AGV和超聲引導(dǎo)AGV。

3、視覺引導(dǎo)式AGV

視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，在車載計算機中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。